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老师,我太想写SLAM了-李群/李代数篇
本篇论文主要以“A micro Lie theory for state estimation in robotics”这篇论文为基础,简单介绍下李群李代数在SLAM中的应用。与以外介绍不同的是,本篇更多的是在介绍在于求导Jacobian方面,希望能更快地帮助同学们克服SLAM状态估计过程中的求导难题,进而能快更好地写出自己的算法,加速研究进度。
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当我们谈科学研究的创新性时,我们在谈些什么-审稿人篇.
我在Medium上闲逛时看到Michael J. Black写的Novelty in Science,感触颇多,本来已把它翻译成中文,想着贡献给同样在研究中挣扎的中国的小伙伴们。但在和Michael取得授权的时候才知道,修宇亮大佬已把它翻译成中文,而且质量比我本身翻译的更高。因此在取得大佬的同意下,把这篇blog转载过来,希望能有更多的同学看到这篇精彩的blog,也推荐大家点击原链接,阅读体验更好,且大佬的主页也相当精彩,推荐大家去看看。
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你好,SLAM2.0.
在2016年,发表于TRO的论文《Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age》中,回顾了SLAM(同时定位与建图)领域的一个经典问题:“SLAM问题是否已经得到解决?”时至今日,距离这一讨论已经过去了八年。随着SLAM2.0概念的提出,我们在2024年重新回顾这个问题,并将围绕以下两个核心问题展开讨论:1. 什么是SLAM?2.我们将如何理解SLAM2.0?